第37回ステアラボ人工知能セミナー 入江清先生：深層強化学習による脚型・脚車輪型ロボットの身体制御と実環境ナビゲーション The 37th STAIR Lab AI Seminar: Dr. Kiyoshi Irie
2026.05.21
STAIR (Software Technology and Artificial Intelligence Research Center, Chiba Institute of Technology) regularly organizes STAIR Lab AI Seminars.
千葉工業大学 人工知能・ソフトウェア技術研究センター (ステアラボ) では、機械学習、自然言語処理、画像処理等の人工知能分野の研究者をお招きし、最先端の研究についてご講演していただく「ステアラボ人工知能セミナー」を定期的に開催しています。
Everyone can participate for free.
We are looking forward to your participation.
どなたでも無料でご参加いただけます。今回のセミナーは現地開催のみとなります。座席に限りがございます。先着順ですので、聴講をご希望の方は、お早めにお申し込み下さい。
【日時】
2026年6月16日 (火) 15:00 – 16:30
Date:
June 16, 2026 (Tue.) 15:00 – 16:30
【会場】
東京スカイツリータウン (R) ソラマチ8F
千葉工業大学東京スカイツリータウン (R) キャンパス セミナールーム
（オンライン配信・録画公開はございません）
Venue:
Chiba Institute of Technology Tokyo Skytree Town® Campus Seminar Room
(No online streaming and recorded video will be available.)
【講演者】
千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター（fuRo） 主席研究員 入江清 先生
Speaker:
Kiyoshi Irie, Future Robotics Technology Center (fuRo), Chiba Institute of Technology
https://researchmap.jp/kiy
【講演タイトル】
深層強化学習による脚型・脚車輪型ロボットの身体制御と実環境ナビゲーション
Title:
深層強化学習による脚型・脚車輪型ロボットの身体制御と実環境ナビゲーション
【講演概要】
近年，深層強化学習を用いた身体制御技術の進展により，脚型・脚車輪型ロボットによる不整地，階段，屋外環境での自律移動が現実味を帯びてきている．本講演では，近年 Physical AI とも呼ばれる，身体を持つ知能システムの実例として，講演者らのチームが開発してきた屋外自律移動システムについて紹介する．本システムでは，シミュレーション上で強化学習により獲得した身体制御方策を実機に適用する sim-to-real のアプローチを採り，3D LiDAR に基づく SLAM，自己位置推定，経路計画，障害物回避などのナビゲーション機能と組み合わせている．これまでに，四脚ロボットを用いて，公道や公園を含む実環境でロボットの自律移動を行う実証実験「つくばチャレンジ」における市街地環境や，IEEE RAS Quadruped Robot Challenge における不整地環境など，さまざまな場面でナビゲーション実験を実施してきた．最新の取り組みとして，車輪付き四脚ロボット向けに身体制御を拡張し，2025年のつくばチャレンジにおいて階段昇降を含む 2.8 km のコースの自律移動に成功した．本講演では，これらのシステム開発・実験を通して得られた知見や，学習ベースの制御を実ロボットシステムに適用する際の課題について議論する． ※実機ロボットによるデモンストレーションも予定しています
Details/Application
The details are written in Japanese and the talk will be given in Japanese.